7.2 6D 물체 포즈 추정의 진화 (Evolution of 6D Object Pose Estimation)
- 7.2 6D 물체 포즈 추정의 진화 (Evolution of 6D Object Pose Estimation)
- 7.2.1 인스턴스 레벨(Instance-Level) 포즈 추정: 키포인트(Keypoint) 기반 방식과 PVNet
- 7.2.2 Sim-to-Real 포즈 추정: 합성 데이터 활용과 도메인 무작위화(Domain Randomization)
- 7.2.3 고밀도 대응점(Dense Correspondence)과 좌표 회귀: 표면 매핑을 통한 정밀 추정
- 7.2.4 파운데이션 포즈 모델(FoundationPose): 제로샷(Zero-shot) 추정과 추적(Tracking)의 통합